Отчет о сборке робота-манипулятора meArm

Всем привет! Сегодня я хочу рассказать о своем опыте сборки робо-руки.
Итак, коллега дал мне большую белую коробку, в которой по пакетикам аккуратно были разложены детали:

  • сервоприводы с рычагами для них;
  • плата Arduino Uno и шилд для нее;
  • разъем для батареек;
  • болты и крепления для платы;
  • сама конструкция из оргстекла.

Я приступил к сборке. Первая трудность, с которой столкнулся – в инструкции указан размер болтов, но визуально их различить сложно, поэтому пришлось прибегнуть к помощи линейки и штангенциркуля и (чуть позже) органайзеру для болтов.

Стоит отметить, что сборка продвигалась не очень быстро, т.к. вскоре возникли проблемы с сервоприводами. В инструкции сказано, что надо установить моторы в крайнее положение, при этом, если он не крутится, его нужно слегка покачивать.

После моих покачиваний, у одного из моторов сломались несколько зубцов в редукторе. Еще один мотор не удалось провернуть совсем, ни руками, ни после подключения к плате 🙁 Это проблема синих сервомоторов. В комплектации с черными такого не случается.

В целом сборка оказалась довольно занятным процессом, в течение которого частенько приходилось вглядываться в инструкцию, пытаясь понять, как же собрать ту или иную деталь. Несколько раз приходилось разбирать и собирать конструкцию: то сервопривод прикрутил не с той стороны, то плечи руки не в том порядке собирал.

  

  

  

Оргстекло оказалось немного капризным материалом – при вкручивании винтов то и дело ехидно скрипело и норовило треснуть в самом неподходящем месте. При этом, если не затягивать плотно – появлялись люфты.

Несмотря на все усилия, при сборке и установке клешни все же обломал несколько деталей в ней самой. Поняв, что в очередной раз прикрутил клешню неправильно, между делом снял ее и секундным клеем склеил обломившиеся детали.

Надо заметить, что клешня оказалась самым сложным местом – сервопривод надо закрепить достаточно жестко, чтобы не болтался, но при этом сразу не затягивать, иначе потом не завернуть болты крепления к плечам. В клешне не должно быть люфтов, чтобы она открывалась и закрывалась до конца, но при этом механизм не должен быть слишком тугим, чтобы его не заедало.

  

Итого, потратив несколько часов времени, манипулятор был собран!

Подключив Arduino и залив прошивку, настал момент первого включения и… меня ждал очередной сюрприз. Конструкция принимала странную позу и с не менее странными звуками ничего не делала. Экспериментальным путем было выяснено, как задаются углы на сервоприводах. Поскольку все сервоприводы, как сказано в инструкции, заранее ставил в крайнее положение, то опять же опытным путем подобрал правильные углы для конструкции.

Обновил и залил скетч на ардуино и… снова ничего. Стал проверять отдельными узлами. По отдельности все детали поворачиваются, но полностью манипулятор отказывался двигаться, издавая при этом странные звуки. Тут-то и закралось подозрение, что неспроста в комплекте есть крепление для батареек. Но, поскольку, под рукой не оказалось нужного количества, то был добыт power bank, от которого и получилось запитать конструкцию. И все заработало!

Радость от успеха подпортили только коротковатые провода, поэтому снова пришлось менять углы поворота, чтобы натянутые провода не сильно мешали. Под рукой не нашлось ничего более-менее подходящего размера, поэтому в роли груза выступил ластик. Работает!


Изменено: