Наш робот-следопыт делает свои первые успехи

На этой неделе мы приступили к изучению принципов движения робота-следопыта (он же Line follower).

Этот робот является очень популярным учебным проектом. Суть его функционирования сводится к движению по контрастной линии. Можно использовать черную линию на светлом фоне, либо белую на темном. Мы выбрали второй вариант, так как белую линию оказалось легко сделать с помощью малярного скотча. Фоном же, в нашем случае, послужила старая доска темно-коричневого цвета, которая уже давно отжила свой век, и пылилась в кладовке.

Линию детектируют два инфракрасных датчика QRD1114, подключенных к аналого-цифровому преобразователю. Каждые несколько миллисекунд Raspberry PI снимает показания с датчиков, и определяет: следует ли начать поворот, можно ли двигаться прямо, или нужно откатиться назад.

Спустя час мозгового штурма, ребята смогли заставить робота двигаться по белой линии. Конечно, пока он делает это весьма неуверенно, постоянно ошибается, то и дело пытается удрать, но для первой попытки все получилось совсем неплохо. На следующих занятиях мы продолжим изучать поведение робота-следопыта, и попробуем научить его ходить по разветвляющимся линиям.

0

Собран первый макетный стенд

Итак, добрые люди всего за два дня изготовили таки нам детали для макетного стенда и мобильного робота. Качество заготовок превзошло все мои ожидания — пластины получились кристально прозрачные. Отверстия вполне себе ровные, геометрия деталей — правильная.

Единственная проблема — одно из отверстий для Raspberry PI оказалось немного не в том месте (буквально на пару миллиметров). Так что пришлось, как это у нас обычно бывает, доработать напильником:) Но на то это и пробная партия, чтобы её дорабатывать.

Для сравнения, ниже представлена фотография реального стенда и его модель в программе SketchUp:

IMG_4650_cut

case_5_colored_34

Читать далее

0

Корпус мобильного робота и макетный стенд

platform_mk1_aВ эти выходные, удалось заняться проработкой макетного стенда, и созданием мобильного учебного робота. Эти две конструкции используются в наших курсах. И если без стенда еще как-то можно делать  лабораторные работы, то выполнение следующего курса без мобильной платформы просто неосуществимо.

Читать далее

0