Шаг 1. Подключение коммутационного модуля
Коммутационный модуль необходим для удобного подключения дополнительного питания и сервомоторов.
Надеваем модуль на плату Arduino, внимательно следя за тем, чтобы каждая ножка модуля вошла в разъём.
Шаг 2. Подключение сервомоторов
На коммутационном модуле все действительные контакты контроллера выведены тройным контактами: сигнал, питание, земля. На некоторых версиях модуля они отмечены разными цветами: сигнал — белый, питание — красный, земля — чёрный контакт.
Подключим сервомотор основания (который вращает манипулятор влево и вправо) к контакту 2. При этом, коричневый провод сервомотора должен совпасть с земляным контактом, а оранжевый провод — с белым контактом (как на фотографии).
Таким же образом подключаем последовательно:
- сервомотор отвечающий за наклон плеча к контакту №3;
- сервомотор отвечающий за наклон локтя к контакту №4;
- сервомотор эффектора (SG90) к контакту №5.
Дополнительно. Подключение вакуумного насоса.
Для подключения вакуумного захвата понадобится драйвер двигателя постоянного тока, немного провода и паяльник.
Сначала припаиваем два провода длиной 20 см к мотору.
Зачищаем провода с другой стороны и подключаем к контактам драйвера A- и A+.
Соединяем контакты драйвера и коммутационного модуля по схеме:
| Драйвер L293D | In1 | In2 | Vcc | Gnd |
| Коммутационный модуль | 7 | 6 | V | G |
Соединяем контакты питания драйвера с контактами питания коммутационного модуля.
