Робот-манипулятор uARM. Инструкция по сборке

Состав набора, метизы:

  • винт круг. М3*5 — 14 шт;
  • винт круг. М3*8 — 14 шт;
  • винт круг. М3*10 — 2 шт;
  • винт круг. М3*16 — 1 шт;
  • винт цил. М3*6 — 4 шт;
  • винт цил. М3*8 — 10 шт;
  • винт цил. М4*8 — 12 шт;
  • винт потай. М4*6 — 4 шт;
  • гайка М3 — 13 шт;
  • стойка М3*9+3 — 5 шт;
  • стойка М3*5+6 — 3 шт;
  • стойка М3*15 — 8 шт;
  • стойка М3*22 — 3 шт;
  • стойка М3*11 — 2 шт;
  • стойка М3*7 — 2 шт;
  • стойка М4*10 — 4 шт;
  • шайба 3мм большая — 11 шт;
  • шайба 3мм малая — 11 шт;
  • подшипник опорный 51106 — 1 шт;
  • подшипник с фланцем 683 — 11 шт

Состав набора, узлы:

  • сервомотор MG996R — 3 шт;
  • сервомотор MG90S — 1 шт;
  • насос вакуумный — 1 шт;
  • присоска — 1 шт;
  • шланг — 1 шт;

ЭТАП 1. Сборка основания (узел 0)

На этом этапе мы собираем самый первый узел, отвечающий за поворот манипулятора вокруг оси Z. Узел состоит из площадки, которая крепится к неподвижному столу, и основания, которое соединяется с площадкой через опорный подшипник.

ШАГ 1. Прикручиваем четыре стойки М4*10 к алюминиевой детали основания винтами М4*6 с потайной головкой.

ШАГ 2. Затем берём опорный подшипник и разделяем его на три части: две крышки и корзину с шариками. Одну из крышек фиксируем на основании с помощью четырёх винтов М3*6 с гайками. Нам важно, чтобы крышка не шевелилась в стороны.

ШАГ 3. Прикручиваем к металлическому диску сервомотора четыре стойки М3*9+3. Надеваем диск на вал сервомотора и фиксируем чёрным винтом.

ШАГ 4. Крепим сервомотор к ранее установленным стойкам на основании. Используем при этом винты М4*8.

ШАГ 5. На закрепленную крышку опорного подшипника надеваем корзину с шариками. Закрываем второй крышкой. Далее, плотно прижимаем к подшипнику площадку и фиксируем её четырьмя винтами М3*8.

ЭТАП 2. Сборка плеча (узел 1)

Шаг 1. К малой детали плеча ПМ1 прикручиваем чёрный диск сервомотора на чёрные винты с круглой головкой.

ШАГ 2. Фиксируем деталь ПМ1 на сервомоторе.

ШАГ 3. Закрепляем на большой детали плеча ПБ1 алюминиевый диск-прокладку и диск сервомотора винтами М3*8.

ШАГ 4. На полую трубку надеваем по-очереди детали: ПБ1, ПМ2, ПБ2.

ШАГ 5. Прикручиваем к основанию сервомотор, прикреплённый к ПМ1. Затем вставляем в ПМ1 трубку с размещёнными на ней деталями плеча. Наконец, прикручиваем второй сервомотор так, чтобы его зубчатый вал точно вошел в деталь ПБ1.

ЭТАП 3. Сборка локтя (узел 2)

ШАГ 1. Вставляем в деталь крепления эффектора КЭ подшипники с фланцем. В подшипник с внешней стороны детали вставляем винты М3*8. С внутренней стороны детали КЭ надеваем на винты сначала малую шайбу, и только затем большую. Порядок важен!

ШАГ 2. Надеваем на винты детали локтя Л1 и Л2, фиксируем их гайками с внутренней стороны.

ШАГ 3. Вставляем подшипники в крайнее отверстие деталей ПБ1 и ПБ2.

ШАГ 4. Вставляем подшипник в нижнее отверстие треугольной детали ЛТ. В отверстие подшипника вставляем винт М3*16.

ШАГ 5. Насаживаем на винт по очереди: малую шайбу, подшипник детали ПБ1, снова малую шайбу, большую шайбу, деталь Л1. С обратной стороны навинчиваем стойку М3*15.

ШАГ 6. С другой стороны данного узла, в подшипник детали ПБ2 вставляем винт. Продеваем его сквозь деталь Л2 и ввинчиваем в ту же стойку, что и в предыдущем шаге.

Вот так выглядит собираемый элемент в разрезе.

ШАГ 7. Вставляем подшипники в малую деталь тяги Т2.

ШАГ 8. Один конец тяги крепим к детали КЭ. Для этого вставляем винт М3*6 в подшипник тяги. Надеваем на него сначала малую, затем большую шайбу. Навинчиваем стойку М3*5+6. Стойку подеваем в деталь КЭ и затягиваем гайкой.

ШАГ 9. Второй конец тяги Т2 соединяем с треугольником ЛТ. Вставляем в подшипник винт М3*8, надеваем на него малую и большую шайбы. Ввинчиваем винт в отверстие треугольника.

ШАГ 10. Большую тягу Т1 с одной стороны крепим к деталям Л1 и Л2, собирая последовательно элемент: винт М3*6, деталь Л1, стойка М3*11, подшипник тяги Т1, малая шайба, большая шайба, деталь Л2, винт М3*10.

ШАГ 11. С другой стороны тягу Т1 соединяем с деталью ПМ2, собирая при этом такой элемент: винт М3*6, деталь ПМ1, стойка М3*11, подшипник тяги Т1, малая шайба, большая шайба, деталь ПМ2, винт М3*6.

ШАГ 12. Соединяем планки ПБ1 и ПБ2 дополнительными стойками М3*15, для усиления конструкции.

ШАГ 13. Изогнутую тягу Т3 с одной стороны соединяем с деталью основания: винт М3*6, деталь основания, малая шайба, подшипник детали Т3, винт М3*6.

ШАГ 14. С другой стороны крепим Т3 к треугольнику: винт М3*6, подшипник детали Т3, малая шайба, большая шайба, стойка М3*7, треугольник, винт М3*6.

Готовый манипулятор


Изменено:

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.