Инструкция по сборке робота-манипулятора meArm

Пошаговая инструкция по сборке робота meArm 0.4

Пример программы:

#include <Servo.h>

Servo js[4];

// основание, первый узел, второй узел, клешня 
int jpins[4] = {2,3,4,5};

// начальные углы
int angles[4] = {90,90,90,90};

// скорость
int sp = 10;

void movej( int jn, int a, int t ){
  int d, cnt, ca;
  int i = 0;
  ca = angles[jn];
  d = ca - a;
  cnt = abs(d);
  while( i<cnt ){
    js[jn].write(ca);
    if( d<0 )
      ca++;
    else
      ca--;
    i++;
    delay(t);
  }
  angles[jn] = ca;
}

void setup() {
  for(int i=0; i<4; i++)
    js[i].attach(jpins[i]);

  for(int i=0; i<4; i++){
    js[i].write(angles[i]);
    delay(500);
  }
}

void loop() {
  movej( 0, 130, sp ); // влево
  movej( 3, 90, sp ); // открыть клешню
  movej( 1, 20, sp ); // вперед
  movej( 2, 150, sp ); // вниз
  movej( 3, 130, sp ); // закрыть клешню

  movej( 2, 90, sp ); // вверх
  movej( 1, 110, sp ); // назад

  movej( 0, 30, sp ); // вправо

  movej( 1, 20, sp ); // вперед
  movej( 2, 150, sp ); // вних
  movej( 3, 90, sp ); // открыть клешню
  movej( 3, 130, sp ); // закрыть клешню

  movej( 2, 90, sp ); // вверх
  movej( 1, 110, sp ); // назад
}