Инструкция по сборке робота Кобальт

1. Сборка

1. Соединить колено на два болта M3x8мм

2. Соединить ногу и сервопривод на два болта M2x8мм

3. Соединить сервоприводы и нижнюю раму болтами М2×16мм

4. Соединить колено с сервоприводом. Не забудьте установить пластиковый подшипник. Важно чтобы колено было установлено строго перпендикулярно к раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

5. Соединить ноги с коленями на нижней раме. Важно чтобы нога была строго перпендикулярна раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

6. Соединить верхнюю раму с держателями датчиков и боковых панелей

7. Установить стойки контроллера

8. Закрепить батарейный отсек

9. Закрепить боковые панели на держателях болтами M3x10 и M3x15

10. Соединить шасси и кузов болтом M3x30мм

11. Установить контроллер на стойки болтами M3x4мм

12. Вставить коммутационный модуль расширения в контроллер

13. Закрепить на верхней раме блок выключения/выключения болтами M2x20мм

14. Вставить датчик расстояния и светодиоды в пазы на лицевой панели

15. Закрепить лицевую панель на держателях болтами M3x15мм

16. Соединить датчик расстояния и светодиоды с коммутационным модулем

17. Соединить сервоприводы с коммутационным модулем. Порядок соединения:

• разъем 5 — переднее правое плечо
• разъем 6 — передняя правая нога
• разъем 7 — переднее левое плечо
• разъем 8 — передняя левая нога
• разъем 9 — заднее левое плечо
• разъем 10 — задняя левая нога
• разъем 11 — заднеее правое плечо
• разъем 12 — задняя правая нога

18. Установить регулятор питания UBEC

19. Подключить зуммер. Короткая нога зуммера должна попасть в крайний правый разъем (см. фото).

20. Подключить провод питания и регулятора напряжения к коммутационному блоку. Выключатель питания должны быть в положении «Выключено»! (см. фото)

2. Настройка ног

Для запуска робот установите выключатель питания в положение «Включено».

Через несколько секунд после запуска, робот поставит ноги в исходное положение. В этом положении ноги должны быть отведены от вертикали на 15 градусов в сторону от центра робота. В противном случае, отрегулируйте положении ног, пользуясь инструкцией в пункте №5.

3. Программа

Пример программы для робота, демонстрирующий ходьбу и реакцию на препятствие:

https://github.com/oevsegneev/arduino-dev/blob/master/sketches/quadruped/quadruped.ino