Инструкция по сборке робота Кобальт

1. Сборка

1. Соединить колено на два болта M3x8мм

IMG_20140423_005132
IMG_20140423_005903
IMG_20140423_010450

2. Соединить ногу и сервопривод на два болта M2x8мм

IMG_20140423_010948
IMG_20140423_011408
IMG_20140423_011827

3. Соединить сервоприводы и нижнюю раму болтами М2×16мм

IMG_20140423_015937
IMG_20140423_020331

4. Соединить колено с сервоприводом. Не забудьте установить пластиковый подшипник. Важно чтобы колено было установлено строго перпендикулярно к раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

IMG_20140423_020826

5. Соединить ноги с коленями на нижней раме. Важно чтобы нога была строго перпендикулярна раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

IMG_20140423_021607
IMG_20140423_021422
Все колени перпендикулярны раме
IMG_20140424_002747
Нога перпендикулярна раме

6. Соединить верхнюю раму с держателями датчиков и боковых панелей

IMG_20140423_013011

7. Установить стойки контроллера

IMG_20140423_013308

8. Закрепить батарейный отсек

IMG_20140423_013540

9. Закрепить боковые панели на держателях болтами M3x10 и M3x15

IMG_20140423_014305

10. Соединить шасси и кузов болтом M3x30мм

IMG_20140423_022754
IMG_20140423_022910
IMG_20140423_022917
IMG_20140423_023012

11. Установить контроллер на стойки болтами M3x4мм

IMG_20140423_023116
IMG_20140423_023417

12. Вставить коммутационный модуль расширения в контроллер

IMG_20140423_023445
IMG_20140423_023640
IMG_20140423_023725

13. Закрепить на верхней раме блок выключения/выключения болтами M2x20мм

IMG_20140424_001838
IMG_20140424_001950

14. Вставить датчик расстояния и светодиоды в пазы на лицевой панели

IMG_20140423_012502
IMG_20140423_012705

15. Закрепить лицевую панель на держателях болтами M3x15мм

IMG_20140423_023804
IMG_20140423_023959

16. Соединить датчик расстояния и светодиоды с коммутационным модулем

IMG_20140423_024458
IMG_20140423_024041
IMG_20140423_024128
IMG_20140423_024513

17. Соединить сервоприводы с коммутационным модулем. Порядок соединения:

  • разъем 5 — переднее правое плечо
  • разъем 6 — передняя правая нога
  • разъем 7 — переднее левое плечо
  • разъем 8 — передняя левая нога
  • разъем 9 — заднее левое плечо
  • разъем 10 — задняя левая нога
  • разъем 11 — заднеее правое плечо
  • разъем 12 — задняя правая нога
IMG_20140423_025059

18. Установить регулятор питания UBEC

IMG_20140423_025544
IMG_20140423_025659
IMG_20140423_025720

19. Подключить зуммер. Короткая нога зуммера должна попасть в крайний правый разъем (см. фото).

IMG_20140424_000838

20. Подключить провод питания и регулятора напряжения к коммутационному блоку. Выключатель питания должны быть в положении «Выключено»! (см. фото)

IMG_20140423_025824

2. Настройка ног

Для запуска робот установите выключатель питания в положение «Включено».

Через несколько секунд после запуска, робот поставит ноги в исходное положение. В этом положении ноги должны быть отведены от вертикали на 15 градусов в сторону от центра робота. В противном случае, отрегулируйте положении ног, пользуясь инструкцией в пункте №5.

3. Программа

Пример программы для робота, демонстрирующий ходьбу и реакцию на препятствие:

https://github.com/oevsegneev/arduino-dev/blob/master/sketches/quadruped/quadruped.ino


Изменено:

Инструкция по сборке робота Кобальт: 5 комментариев

  1. Hi

    I am just about don building the robot, but i am having troubble connecting the UBEC and the switch system.

    can you send me more information for it?
    I need to know how you connected the UBEC to the battery and the board as well as
    what switch did you use in step 13?

    Thanks for the help!

  2. As far as I understood, it isn’t remote controled by an app, but it reacts to sensors. Have you already tried to use hc05 to control the robot using wifi and a mobile app? If so, which firmware have you used?

Добавить комментарий для Олег Евсегнеев Отменить ответ

Ваш адрес email не будет опубликован.