Подключение

Аналоговые сервомоторы, которые мы используем в этом уроке снабжены трёхпроводным кабелем одной из двух стандартных расцветок:

• коричневый или чёрный — земля;
• красный — питание;
• оранжевый или белый — сигнал.

В качестве управляющего сигнала в аналоговых сервомоторах применятся ШИМ, учтём это при выборе контакта микроконтроллера к которому мы будем подключаться.

Питание

Основа сервомотора — двигатель. В подавляющем большинстве любительских сервомоторов используется двигатель постоянного тока, для которого существует такое понятие как пусковой ток. Во время запуска двигателя имеет место взрывной скачок потребляемого тока — в 10-20 раз больше номинального! Любой сервомотор работает в режиме постоянных остановок и пусков, так что пусковой ток в нём возникает очень часто.

Таким образом, источник питания сервомотора должен обеспечивать пусковой ток. Если речь идёт о роботах, то привод целесообразно питать напрямую от силовых аккумуляторов или от стабилизатора напряжения с достаточным выходным током (для простых DIY роботов 3-5А). На крайний случай сгодится и батарея щелочных элементов питания.

А вот питать сервомотор от USB-порта компьютера — плохая идея. Даже такой слабый привод как SG90 потребляет в пике до 0,6А, что выше лимита по току на USB-порту. Скачок тока в цепи USB вызовет просадку напряжения, которая в лучше случае перезапустит подключённый микроконтроллер, а в худшем — выведет из строя порт.

Также от скачков тока защитит конденсатор, который лучше размещать в непосредственной близости к сервомотору. Для SG90 рекомендуем конденсатор ёмкостью 100мкФ-470мкФ.

Что будет, если запитать сервомотор от слабого источника? Как уже говорилось, при пуске мотора, или при смене направления его вращения напряжение в цепи сильно упадёт. Затем может последовать:

• потеря хода сервомотора;
• перезапуск микроконтроллера;
• сбой работы прочей периферии;
• если в цепи есть другие сервомоторы, то от просадок напряжения они начнут дёргаться;

Подключение к плате UNO2 (AVR)

UNO2 — это аналог классической Arduino Uno R3. При использовании программного ШИМ, как в стандартной библиотеке Servo.h, можно подключить сигнальную линию к любому контакту микроконтроллера. Пусть это будет контакт 2.

Для питания платы и сервомотора используем блок питания с напряжением 5В и током минимум 1А. Либо батарею из четырёх аккумуляторов NiMh.

UNO2	G	+5V	3
Сервомотор	чёрный/коричневый	красный	оранжевый/белый

Подключение к Графит-S3 (ESP32)

Аналогичным образом сервомотор подключается к отладочной плате Графит-S3.

Графит-S3	G	5V	3
Сервомотор	чёрный/коричневый	красный	оранжевый/белый