Чертеж и сборка

Лучший способ сделать что-то правильно с первого раза — начертить это. В случае изготовления деталей на 3D-принтере или на ЧПУ станке, без этого вообще не обойтись. Будем чертить узлы гироподвеса в Fusion360.

Всего нам потребуется 3 детали:

• крепление подвеса к корпусу
• узел вращения (roll) — наклоны влево-вправо
• узел тангажа (pitch) — наклоны вниз-вверх

На третьей детали будут крепиться датчик MPU6050 и камера для Raspberry Pi версии 1.3, поэтому для них предусмотрены крепежные отверстия.

Детали достаточно простые, для черчения потребовались только планарные чертежи и инструменты выдавливания. Общий вид устройства представлен на картинке ниже.

Ссылки на все детали в формате STL, вместе с чертежом fusion360, можно найти на последней странице.

Детали были распечатаны на 3D-принтере из PLA пластика. Собранное устройство (пока без камеры) выглядит так:

Подключение гироподвеса к Ардуино

Когда конструкция собрана, можно приступить к подключению гироподвеса к контроллеру. Используем стандартную схему подключения I2C устройств, но с добавлением двух сервомоторов на цифровые GPIO №2 и №3.

MPU6050 ROC	GND	VCC	SDA	SCL
Сервомотор вращения	GND	VCC			сигнал
Сервомотор тангажа	GND	VCC				сигнал
Ардуино Уно	GND	+5V	A4	A5	2	3