Чертеж и сборка

2D-гироподвес на основе Ардуино, MPU6050 и SG90

Лучший способ сделать что-то правильно с первого раза — начертить это. В случае изготовления деталей на 3D-принтере или на ЧПУ станке, без этого вообще не обойтись. Будем чертить узлы гироподвеса в Fusion360.

Всего нам потребуется 3 детали:

  • крепление подвеса к корпусу
  • узел вращения (roll) — наклоны влево-вправо
  • узел тангажа (pitch) — наклоны вниз-вверх

На третьей детали будут крепиться датчик MPU6050 и камера для Raspberry Pi версии 1.3, поэтому для них предусмотрены крепежные отверстия.

Детали достаточно простые, для черчения потребовались только планарные чертежи и инструменты выдавливания. Общий вид устройства представлен на картинке ниже.

2D-гироподвес

Ссылки на все детали в формате STL, вместе с чертежом fusion360, можно найти на последней странице.

Детали были распечатаны на 3D-принтере из PLA пластика. Собранное устройство (пока без камеры) выглядит так:

Гироподвес на Ардуино и MPU6050
Гироподвес на Ардуино и MPU6050

Подключение гироподвеса к Ардуино

Когда конструкция собрана, можно приступить к подключению гироподвеса к контроллеру. Используем стандартную схему подключения I2C устройств, но с добавлением двух сервомоторов на цифровые GPIO №2 и №3.

MPU6050 ROCGNDVCCSDASCL
Сервомотор вращенияGND VCC сигнал
Сервомотор тангажаGND VCC сигнал
Ардуино УноGND+5VA4A523
0

Изменено:

2D-гироподвес на основе Ардуино, MPU6050 и SG90: 10 комментариев

  1. Здравствуйте, постоянно выбивает ошибку expected ‘;’ before numeric constant с выделением строчки define LPF 0.7.
    ЧТо может быть?

    0
    • В коде была опечатка: перед define нужно ставить символ #. Исправлено!

      +1
        • Ошибка осталась, предполагаю что может быть ошибка из-за разных библиотек под модуль mpu6050, если можно — напишите мне пожалуйста на почту — oxxyser @ gmail.com для нормальной связи, ибо тут сообщения очень долго проверяются

          0
  2. Добрый день, с Вами как-то связаться можно? ПРоблема чувствую из-за разных библиотек под модуль MPU 6050

    0
    • Похоже на скриншоте у вас не вся ошибка целиком. Скопируйте всё, что выводится в нижнем окошке.

      0
  3. Не подскажете, как решили эту ошибку expected ‘;’ before numeric constant с выделением строчки define LPF 0.7.?

    0
    • в этих строках кода я дописал умножения
      imu_f[0] = imu_f[0]*LPF + imu[0]*(1-LPF);
      imu_f[1] = imu_f[1]*LPF + imu[1]*(1-LPF);
      imu_f[2] = imu_f[2]*LPF + imu[2]*(1-LPF);
      проблема решилось

      0

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.