Чертеж и сборка

2D-гироподвес на основе Ардуино, MPU6050 и SG90

Лучший способ сделать что-то правильно с первого раза — начертить это. В случае изготовления деталей на 3D-принтере или на ЧПУ станке, без этого вообще не обойтись. Будем чертить узлы гироподвеса в Fusion360.

Всего нам потребуется 3 детали:

  • крепление подвеса к корпусу
  • узел вращения (roll) — наклоны влево-вправо
  • узел тангажа (pitch) — наклоны вниз-вверх

На третьей детали будут крепиться датчик MPU6050 и камера для Raspberry Pi версии 1.3, поэтому для них предусмотрены крепежные отверстия.

Детали достаточно простые, для черчения потребовались только планарные чертежи и инструменты выдавливания. Общий вид устройства представлен на картинке ниже.

2D-гироподвес

Ссылки на все детали в формате STL, вместе с чертежом fusion360, можно найти на последней странице.

Детали были распечатаны на 3D-принтере из PLA пластика. Собранное устройство (пока без камеры) выглядит так:

Гироподвес на Ардуино и MPU6050
Гироподвес на Ардуино и MPU6050

Подключение гироподвеса к Ардуино

Когда конструкция собрана, можно приступить к подключению гироподвеса к контроллеру. Используем стандартную схему подключения I2C устройств, но с добавлением двух сервомоторов на цифровые GPIO №2 и №3.

MPU6050 ROCGNDVCCSDASCL
Сервомотор вращенияGND VCC сигнал
Сервомотор тангажаGND VCC сигнал
Ардуино УноGND+5VA4A523

Изменено:

2D-гироподвес на основе Ардуино, MPU6050 и SG90: 19 комментариев

  1. Здравствуйте, постоянно выбивает ошибку expected ‘;’ before numeric constant с выделением строчки define LPF 0.7.
    ЧТо может быть?

    • В коде была опечатка: перед define нужно ставить символ #. Исправлено!

        • Ошибка осталась, предполагаю что может быть ошибка из-за разных библиотек под модуль mpu6050, если можно — напишите мне пожалуйста на почту — oxxyser @ gmail.com для нормальной связи, ибо тут сообщения очень долго проверяются

  2. Добрый день, с Вами как-то связаться можно? ПРоблема чувствую из-за разных библиотек под модуль MPU 6050

    • Похоже на скриншоте у вас не вся ошибка целиком. Скопируйте всё, что выводится в нижнем окошке.

  3. Не подскажете, как решили эту ошибку expected ‘;’ before numeric constant с выделением строчки define LPF 0.7.?

    • в этих строках кода я дописал умножения
      imu_f[0] = imu_f[0]*LPF + imu[0]*(1-LPF);
      imu_f[1] = imu_f[1]*LPF + imu[1]*(1-LPF);
      imu_f[2] = imu_f[2]*LPF + imu[2]*(1-LPF);
      проблема решилось

    • 1) Обязательно пишите текст ошибки. Непонятно же, на что у вас ругается компилятор.
      2) В программе пропали символы произведения, как раз в этом месте. Исправил, попробуете снова скопировать код!

  4. /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino: In function ‘void loop()’:
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:63:5: error: ‘MadgwickAHRSupdateIMU’ was not declared in this scope
    MadgwickAHRSupdateIMU(tdelta/1000.0, gx, gy, gz, (float)ax, (float)ay, (float)az);
    ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:63:5: note: suggested alternative: ‘MadgwickAHRS_h’
    MadgwickAHRSupdateIMU(tdelta/1000.0, gx, gy, gz, (float)ax, (float)ay, (float)az);
    ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    MadgwickAHRS_h
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:15: error: ‘q0’ was not declared in this scope
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:15: note: suggested alternative: ‘A0’
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    A0
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:29: error: ‘q1’ was not declared in this scope
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:29: note: suggested alternative: ‘A1’
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    A1
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:43: error: ‘q2’ was not declared in this scope
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:43: note: suggested alternative: ‘A2’
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    A2
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:57: error: ‘q3’ was not declared in this scope
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:64:57: note: suggested alternative: ‘A3’
    quat[0] = q0; quat[1] = q1; quat[2] = q2; quat[3] = q3;
    ^~
    A3
    /Users/elenaandreeva/Downloads/SERVO_w_GYRO_2/SERVO_w_GYRO_2.ino:66:5: error: ‘quat2Euler’ was not declared in this scope
    quat2Euler(&quat[0], &imu[0]);
    ^~~~~~~~~~
    Несколько библиотек найдено для «Servo.h»
    Используется: /Users/elenaandreeva/Documents/Arduino/libraries/Servo
    Не используется: /Users/elenaandreeva/Library/Arduino15/libraries/Servo
    exit status 1

    Compilation error: ‘MadgwickAHRSupdateIMU’ was not declared in this scope
    кое что я исправил сам а это осталось

  5. Да была проблема в библиотеке в самой программе ардуино скачал через интернет прошивка заработала. Но почему-то пишет ошибку по гироскопу в мониторинге порта(невидит гироскоп) Все подключено верно менял по разному и A5 A4 skl sda.

    • Лучше загрузить на контроллера программу — сканер I2C (она есть в штатных примерах в Arduino IDE) и добиться чтобы сканер находил гироскоп в принципе. А потом уже двигаться дальше.
      Может гироскоп неисправный, или у вас подтяжки нет на линии I2C.

  6. Подтяжка по I2c есть и гироскоп рабочий я проверял просто это программа и схема будет использоваться не в стабилизаторе. Я просто еще не работал с гироскопом и для него программу не писал ,в интернете не по тем осям :(. (нужно по осям Z X)
    Можете написать на почту а то здесь долгая проверка amakss378@gmail.com

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.