Сборка механики

Инструкция по сборке робота-манипулятора meArm

Перед началом сборки необходимо установить сервомоторы в центральное положение. Это можно сделать тремя способами.

Настройка вручную

Для такой настройки нужно надеть на шестерню сервомотора пластиковое плечо. Повернуть до упора в одну сторону, затем в другую. Понять, где ориентировочно находится центр и повернуть в это положение.

Важно. Большой минус этого способа — высокая вероятность сломать редуктор сервомотора!

Настройка с помощью тестера

Тестер сервомотора — это такой прибор для проверки работоспособности. Подойдет вариант из нашего интернет-магазина:

https://shop.robotclass.ru/item/869

У тестера есть три режима которые меняются по нажатию кнопки:

  • Manual — устанавливает положение вала соответственно положению ручки;
  • Neutral — поворачивает вал в среднюю (нейтральную) позицию;
  • Auto — полностью поворачивает вал сервомотора сначала в одну сторону, а потом в другую.

Выбираем режим Neutral и подключаем тестер к сервомотору. Вал мотора автоматически поворачивается в центральное положение. После этого отключаем мотор и ставим его на место.

Настройка с помощью Arduino Uno

Здесь нам потребуется написать простую программу, которая будет выполнять всего одно действие при запуске — устанавливать положение вала сервомотора в центральное положение:

#include <Servo.h>

Servo servo;

void setup() {
myservo.attach(11);
myservo.write(90);
}

void loop() {
}

Загружаем программу на Arduino. Подключаем сервомотор к контакту D11 на модуле джойстиков (см. главу Сборка электроники). После подачи питания на Arduino, мотор повернется в центральное положение. Отключаем мотор и ставим его на место.

Сборка основания

Необходимые детали: сервомотор с планкой крепления, площадку основания (самая большая деталь) и опору двигателя.

Устанавливаем сервомотор на опору.

Сверху надеваем планку крепления. Вставляем винты в отверстия по бокам планки и закручиваем гайки. Слишком сильно гайки не следует закручивать, иначе детали могут лопнуть.

Устанавливаем латунные стойки, с нижней стороны вкручиваем винты М3*6.

Сверху ставим опору с сервомотором и закручиваем винты.

Левая половина корпуса

К каждому сервоприводу идет маленький пакетик с набором крепежа для него. Достаем из него маленькое пластиковое плечо, винтик и саморез.

Вставляем пластиковое плечо в фанерную деталь ТЛ1 системы тяг.

Через отверстие в фанерной детали видны отверстия в пластиковом плече. Саморез нужно вкрутить в одно из этих отверстий.

Берем из набора следующую деталь тяги — ТЛ2 и соединяем их вместе при помощи винта и самоконтрящейся гайки. После затягивания гайки, детали должны свободно вращаться относительно друг друга.

Теперь берем детали боковой панели, изображенные на фото: сервомотор с планкой крепления, левая панель корпуса КЛ, два винта и две гайки.

Ставим сервомотор на боковую панель по знакомой нам схеме.

Убедимся, что вы сервомотор установлен так, что его шестерня находится ближе к правому краю детали.

Насаживаем конструкцию из двух тяг так, чтобы деталь ТЛ1 оказалась параллельной основанию робота.

Левая половина манипулятора собрана.

Правая половина корпуса

Подготавливаем необходимые элементы: сервомотор с планкой крепления, правая панель корпуса КП (самая большая деталь), тяга правая ТП1 и правая же часть первого плеча — П1П.

Устанавливаем элемент тяги ТП1. Не забываем, что затягивать «на смерть» не нужно.

Устанавливаем сервомотор. С обратной стороны это должно выглядеть так.

Закрепляем плечо сервомотора на детали П1П.

Насаживаем деталь на шестерню двигателя так, чтобы деталь встала строго вертикально, под 90 градусов к детали ТЛ1.

Центральная часть корпуса

В нижнюю панель корпуса КН устанавливаем плечо сервомотора.

Далее, нам нужно будет соединить левую и правую половину корпуса с помощью ребер жесткости КЖ. А в центре корпуса установим переборку КР, к которой будет крепиться левая часть первого плеча П1Л.

Собираем из указанных деталей корпус манипулятора.

Поворачиваем получающуюся коробочку на бок и вставляем снизу панель КН.

Должно получиться так:

Аналогичным образом устанавливаем правую панель корпуса КП. Стягиваем половинки и центральную переборку с помощью гаек которые располагаются в углублениях в стенках и винтов которые вставляются через боковые стороны манипулятора.

Сборка плечей

Поворачиваем элементы первого плеча так, чтобы они оказались параллельными друг другу, затем соединяем их ребром жесткости. Фиксируем на винты также, как и половинки манипулятора.

Собираем второе плечо робота и соединяем его с первым. При этом используем детали: левая часть второго плеча П2Л (самая длинная деталь), шарнирный узел тяг второго плеча ШУ (треугольник), правая часть второго плеча П2П и вторая правая тяга ТП2.

Манипулятор meArm. Механика

Сборка схвата

В одну из рамок механизма схвата, в два крайних отверстия вставляем два винта М3*12. Надеваем на них «клешни» и затягиваем гайки. Туго затягивать не нужно, клешни должны свободно вращаться.

В одной из клешней есть отверстие. Вставляем в него винт, устанавливаем шайбу и штангу. Затягиваем гайку. Затем, устанавливаем плечо сервомотора.

Берем вторую рамку схвата, сервомотор и детали через которые схват будет закреплен на манипуляторе.

Собираем как на фото ниже:

Вид с другой стороны.

Соединяем обе рамки винтами, закрепляем плечо на сервомоторе.

Вид снизу.

Вид сверху.

Можно проверить работу клешни тестером.

Остается только установить схват на манипулятор и сборка механической части завершена!


Изменено: