Робот meArm
meArm — это трёх-осевой робот манипулятор с эффектором типа схват (он же — клешня). Проект meArm создан в идеологии OpenHardware, так что его чертежи находятся в свободном доступе (ссылка в конце инструкции).
Робот meArm был разработан специально для образовательных целей. Механизм легко собирается руками юных инженеров, а использование Arduino Uno позволяет оживить его, не углубляясь в дебри теории управления роботами манипуляторами.
Узлы робота приводятся в движение распространенными сервомоторами SG90 или их аналогами. В качестве контроллера используется отладочная плата Arduino Uno R3 или аналог. Ручное управление осуществляется при помощи специального модуля расширения с двумя джойстиками.
Как правило, встречается две версии робота из разных материалов: фанера или оргстекло. Робот из фанеры стоит чуть дешевле, чем из оргстекла. Фанера выглядит оригинально, но материал склонен к деформации (хотя для meArm это не критично). Также, для сборки робота из фанеры почти каждый узел необходимо фиксировать самоконтрящейся гайкой.
Оргстекло имеет более технологичный внешний вид, но с ним надо быть осторожным при сборке — материал хрупкий. Деталь может сломаться даже во время вкручивания винтов.
Набор для сборки робота-манипулятора meArm можно купить в интернет-магазине RobotClass.
Состав набора
- отладочная плата Arduino Uno с USB кабелем;
- плата расширения для подключения сервоприводов, с двумя джойстиками;
- 4 сервомотора с комплектом крепежа;
- набор деталей конструкции;
- набор крепежа (винты M3*6, винты М3*12, гайки, латунные стойки).
Конструкция
На основании робота установлен сервомотор первой оси, которая служит для вращения робота влево и вправо. Ось 2 наклоняет первое плечо. Ось 3 — наклоняет второе плечо через систему рычагов.
Узел крепления эффектора связан с манипулятором так, что при его движении плечей он всегда остается параллельным основанию.
Эффектор представляет собой схват, которым можно фиксировать предметы и переносить их. Конструкция схвата и его люфты не позволяют ему удерживать предмет сдавливанием, но можно использовать схват для подхватывания чего-нибудь Т-образной формы.
