Инструкция по сборке робота Кобальт

1. Сборка

1. Соединить колено на два болта M3x8мм

IMG_20140423_005132 IMG_20140423_005903 IMG_20140423_010450

2. Соединить ногу и сервопривод на два болта M2x8мм

IMG_20140423_010948 IMG_20140423_011408 IMG_20140423_011827

3. Соединить сервоприводы и нижнюю раму болтами М2×16мм

IMG_20140423_015937 IMG_20140423_020331

4. Соединить колено с сервоприводом. Не забудьте установить пластиковый подшипник. Важно чтобы колено было установлено строго перпендикулярно к раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

IMG_20140423_020826

5. Соединить ноги с коленями на нижней раме. Важно чтобы нога была строго перпендикулярна раме (при этом вал двигателя должен оставаться неподвижным).

IMG_20140423_021607

IMG_20140423_021422

Все колени перпендикулярны раме

IMG_20140424_002747

Нога перпендикулярна раме

6. Соединить верхнюю раму с держателями датчиков и боковых панелей

IMG_20140423_013011

7. Установить стойки контроллера

IMG_20140423_013308

8. Закрепить батарейный отсек

IMG_20140423_013540

9. Закрепить боковые панели на держателях болтами M3x10 и M3x15

IMG_20140423_014305

10. Соединить шасси и кузов болтом M3x30мм

IMG_20140423_022754 IMG_20140423_022910 IMG_20140423_022917 IMG_20140423_023012

11. Установить контроллер на стойки болтами M3x4мм

IMG_20140423_023116 IMG_20140423_023417

12. Вставить коммутационный модуль расширения в контроллер

IMG_20140423_023445 IMG_20140423_023640 IMG_20140423_023725

13. Закрепить на верхней раме блок выключения/выключения болтами M2x20мм

IMG_20140424_001838 IMG_20140424_001950

14. Вставить датчик расстояния и светодиоды в пазы на лицевой панели

IMG_20140423_012502 IMG_20140423_012705

15. Закрепить лицевую панель на держателях болтами M3x15мм

IMG_20140423_023804 IMG_20140423_023959

16. Соединить датчик расстояния и светодиоды с коммутационным модулем

IMG_20140423_024458 IMG_20140423_024041 IMG_20140423_024128IMG_20140423_024513

17. Соединить сервоприводы с коммутационным модулем. Порядок соединения:

  • разъем 5 — переднее правое плечо
  • разъем 6 — передняя правая нога
  • разъем 7 — переднее левое плечо
  • разъем 8 — передняя левая нога
  • разъем 9 — заднее левое плечо
  • разъем 10 — задняя левая нога
  • разъем 11 — заднеее правое плечо
  • разъем 12 — задняя правая нога

IMG_20140423_025059

18. Установить регулятор питания UBEC

IMG_20140423_025544 IMG_20140423_025659 IMG_20140423_025720

19. Подключить зуммер. Короткая нога зуммера должна попасть в крайний правый разъем (см. фото).

IMG_20140424_000838

20. Подключить провод питания и регулятора напряжения к коммутационному блоку. Выключатель питания должны быть в положении «Выключено»! (см. фото)

IMG_20140423_025824

2. Настройка ног

Для запуска робот установите выключатель питания в положение «Включено».

Через несколько секунд после запуска, робот поставит ноги в исходное положение. В этом положении ноги должны быть отведены от вертикали на 15 градусов в сторону от центра робота. В противном случае, отрегулируйте положении ног, пользуясь инструкцией в пункте №5.

3. Программа

Пример программы для робота, демонстрирующий ходьбу и реакцию на препятствие:

https://github.com/oevsegneev/arduino-dev/blob/master/sketches/quadruped/quadruped.ino

 

0

Изменено:

Инструкция по сборке робота Кобальт: 3 комментария

  1. Hi

    I am just about don building the robot, but i am having troubble connecting the UBEC and the switch system.

    can you send me more information for it?
    I need to know how you connected the UBEC to the battery and the board as well as
    what switch did you use in step 13?

    Thanks for the help!

    0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте как обрабатываются ваши данные комментариев.