Сборка конструкции

Этап 1 — сборка основания

Прикручиваем четыре стойки М4*10 к алюминиевой детали основания ОСН2 винтами М4*6 с потайной головкой.

Затем берём опорный подшипник и разделяем его на три части: две крышки и корзину с шариками. Одну из крышек фиксируем на основании с помощью четырёх винтов М3*6 с гайками. Нам важно, чтобы крышка не шевелилась в стороны.

Прикручиваем к металлическому диску сервомотора четыре стойки М3*9+3. Надеваем диск на вал сервомотора и фиксируем винтом.

Монтируем сервомотор на стойки в основании винтами М3*6мм. Диск закрепленный на сервоприводе должен оказаться по центру опорного подшипника.

Теперь ставим основу манипулятора на деталь ОСН1. Стойки установленные на сервоприводе должны сойтись с отверстиями в пластине-опоре и зафиксированы винтами М3*6мм. Крышку опорного подшипника и диск с подшипниками также нужно будет совместить с закрепленной на основе манипулятора крышке.

Прикручиваем пластину ОСН3 на которую будет монтироваться электронная часть манипулятора.

Сборка плеча

Перед сборкой плеча немного отвлечемся чтобы была понятна дальнейшая логика действий.
Раз уж мы собираем что-то похожее на искусственную руку, мы будем пользоваться именованием элементов аналогичным для настоящей руки.

• Ближняя к основанию часть руки — плечо.
• Шарнир который соединяет одну половину «руки» с другой — локоть

Деталь которую вы видите сейчас на фото — П1. Их в наборе две штуки. В одну такую деталь нужно вкрутить диск сервопривода. Вторую просто оставляем как есть.

Должно получиться так. Обратите внимание на отверстия в правой части детали. Они должны быть расположены таким же образом.

Далее разбираемся с деталью П2. Таких в наборе тоже две штуки. И здесь тоже нужно закрепить металлический диск на детали плеча. Правда, через вот такую вот круглую шайбу ПШ.

Вид в сборе. Внимание на то какой стороной обращена деталь на фото.

С обратной стороны в эту деталь вставляем алюминиевую трубку ПТ.

Получилось как и говорилось ранее: две детали П1 плеча и две П2. Теперь все это нужно правильно собрать.

Насаживает на трубку ПТ одну деталь плеча П1, ту которая без диска.

За ней идет деталь плеча П2.

И снова П1, но с диском.

В итоге у нас должен получиться такой бутерброд:

• Деталь П2 с диском для сервомотора
• Деталь П1 без диска
• Деталь П2 без диска
• Датель П1 с диском

Теперь нужно установить сервопривод на основание. Обратите внимание половинки основания немного отличаются друг от друга — на одной есть «флажок» с парой технических отверстий.

Вставляем сервопривод в ту половину основания в которой нет флажка и закрепляем его винтами. М3*6мм

Теперь устанавливаем на сервопривод деталь плеча П2 с диском и фиксируем его соответствующим винтом.

Перед тем как зафиксировать винт убедитесь что установленное плечо если его вращать по часовой стрелке проворачивается до такой степени что задевает за стоящий снизу сервопривод и при этом довольно свободно вращается если его крутить против часовой стрелки.

Теперь установим остальные детали плеч и второй сервопривод.

Устанавливаем алюминиевую трубку ПТ с нанизанными на нее деталями плеч. Трубка нужно вставить в углубление в закрепленном в П1. После установки убедитесь что отверстия в деталях П1 находятся друг напротив друга.

Теперь устанавливаем второй сервопривод. Вал сервопривода должен попасть в черный пластиковый диск, закрепленный на детали П2. Затем, фиксируем сервопривод винтами.

Плечи в сборе.

Берем латунные стойки 22мм и винты М3*10мм

Устанавливаем их между двумя деталями П2 и фиксируем винтами. Пока установим только одну, для удобства, такие «переборки» можно установить и в конце сборки.

Теперь обе детали П2 прочно связаны между собой.

Сборка локтя

Эти две длинные детали мы для инструкции — Л1. Из них собирается вторая половина руки манипулятора. Маленькая деталь в нижней части фото — Э1.

Далее нам потребуется делать множество подвижных соединений и их нужно выполнять определенным образом. Вставляем подшипники с фланцем. Фланцем — наружу.

Вставляем винт в подшипник со стороны фланца. Для соединений через две детали обычно хватает винта М3*10мм, а для соединения через три детали М3*16мм. С обратной стороны вставляем маленькую шайбу.

Затем, вставляем большую шайбу.

Устанавливаем деталь Л1 и фиксируем гайкой.

Одна деталь Л1 установлена.

Теперь вторая.

Соединяем детали между собой одной стойкой 15мм.

Соединяем плечо и локоть.

Берем уже собранную часть манипулятора и только что собранную часть локтя. А также треугольную деталь Л2, набор подшипников с фланцем, гайки и шайбы. Также потребуются винты М3*10 и М3*16.

Берем винт М3*16

Нанизываем на него подшипник с фланцем (фланцем вниз).

Устанавливаем малую шайбу.

Устанавливаем треугольную деталь Л2 на подшипник.

И ставим большую шайбу.

На эту шайбу устанавливаем еще один подшипник с фланцем.

Вставляем эту сборку в левое плечо П2 манипулятора.

И все также вставляем малую шайбу.

А на нее большую. И фиксируем гайкой.

Получается вот такая сборка. Теперь нужно соединить правое плечо с локтем.

Здесь все как раньше: на винт М3*10 нанизываем подшипник (фланцем вниз), затем малую шайбу.

Вставляем винт с подшипником и шайбой в правое плечо, нанизываем большую шайбу и вдавливаем винт дальше, в отверстие в локте. А затем фиксируем гайкой.

Теперь плечо и локоть соединены.

Придаем жесткость.

По сути, из еще не прикрепленных деталей у нас остались только штанги П3 (длинная), П4 (с загибами) и Л3 (короткая), да еще пара металлических пластин о которых в самом конце.

Берем самую длинную штангу П3 и два набора винт М3*10мм -подшипник-шайбы-гайка.
Подшипники на фото уже в штанге.

С одной стороны штангу фиксируем на Э1.

Второй конец штанги нужно соединить с треугольной деталью Л2.

Осталось только зафиксировать на гайку.

Теперь берем изогнутую штангу П4.

Один ее конец фиксируем на том самом флажке на основании манипулятора ОСН2. Обратите внимание что винт устанавливается с внутренней стороны, а гайка фиксируется снаружи.

Другой конец фиксируем штанги соединяем через винт в последнее свободное отверстие треугольной детали Л2.

Осталось присоединить последнюю штангу Л3.

Один ее конец соединяется вот так. Единственное различие предыдущих соединений — это что вместо гайки здесь используется стойка 7мм. Слева устанавливается винт М3*10мм, справа — М3*6мм.

Соединяем второй конец штанги.

Соединяется все уже довольно привычным образом.
Остается только вставить парочку латунных стоек между деталями плеч и локтей для жесткости.

Эффектор

Малый сервопривод MG90s фиксируется двумя винтами М2*10 и гайками М2 на детали Э1.

На вал сервопривода надевается качалка и фиксируется винтом.

На качалку небольшими саморезами из комплекта устанавливается первая металлическая пластина Э2.

На второй металлической пластине Э3 монтируются латунные стойки, а присоска фиксируется по центру пластины с помощью винта М5*10.

Затем, нижняя пластина установленными стойками и присоской прикручивается винтами М3*10 к верхней пластине.

Теперь только осталось присоединить резиновую трубку и провести все провода к основанию руки-манипулятора.
Трубку и провод от сервопривода эффектора рекомендуется зафиксировать стяжками вдоль руки-манипулятора.