Сборка электроники

На данном этапе мы подключим сервомоторы и насос к контроллеру UNO2.

Подключение коммутационного модуля

Коммутационный модуль — это плата с разъёмами, которая необходима для удобного подключения питания и сервомоторов к контроллеру.

Надеваем модуль на плату Arduino, внимательно следя за тем, чтобы каждая ножка модуля вошла в разъём.

Подключение сервомоторов

На коммутационном модуле все действительные контакты контроллера выведены тройным контактами: сигнал, питание, земля. На некоторых версиях модуля они отмечены разными цветами: сигнал — белый, питание — красный, земля — чёрный контакт.

Подключим сервомотор основания (который вращает манипулятор влево и вправо) к контакту 2. При этом, коричневый провод сервомотора должен совпасть с земляным контактом, а оранжевый провод — с белым контактом (как на фотографии).

Таким же образом подключаем последовательно:

• сервомотор отвечающий за наклон плеча к контакту №3;
• сервомотор отвечающий за наклон локтя к контакту №4;
• сервомотор эффектора (SG90) к контакту №5.

Подключение вакуумного насоса.

Для подключения вакуумного захвата понадобится драйвер двигателя постоянного тока, немного провода и паяльник.

Сначала припаиваем два провода длиной 20 см к мотору.

Зачищаем провода с другой стороны и подключаем к контактам драйвера A- и A+.

Соединяем контакты драйвера и коммутационного модуля по схеме:

Драйвер L293D	In1	In2	Vcc	Gnd
Коммутационный модуль	7	6	V	G

Соединяем контакты питания драйвера с контактами питания коммутационного модуля.

Наконец, подключам насос к драйверу.