Программа

Робот-манипулятор uARM-M. Сборка

Олег Евсегнеев

Комментарии

Для управления сервомоторами робота используем стандартную библиотеку Servo. Движение сервомоторов на заданный угол осуществляется при помощи функции write. Для управления сервомоторов, необходимо подать на него ШИМ сигнал управления с помощью функции attach. А функция detach отключит сервомотор.

Ознакомиться с основами работы с сервомоторами в среде Arduino IDE можно в уроке управление сервоприводом.

Вращение сервомоторов

Напишем программу, которая сначала повернёт моторы в исходное положение — угол 90 градусов. Затем последовательно повращает все четыре мотора. В конце — отключит моторы.

#include "Servo.h"

byte servoPins[4] = {2,3,4,5};
Servo srv[4];

void setup() {
    for(byte i=0; i<4; i++){
        srv[i].attach(servoPins[i]);
    }

    // сброс сервомоторов в центральное положение
    for(byte i=0; i<4; i++){
        srv[i].write(90);
    }

    delay(3000);

    // вращение в стороны
    for(byte i=0; i<4; i++){
        srv[i].write(80); // движение против часовой на 10 градусов
       delay(1000);
        srv[i].write(100); // движение по часовой на 10 градусов
        delay(1000);
        srv[i].write(90); // возвращение в исходное
        delay(1000);
    }

    delay(3000);

    // отключение сервомоторов
    for(byte i=0; i<4; i++){
        srv[i].detach();
    }
}

void loop() {
}