Робот-манипулятор uARM-M. Сборка

Здесь будет классное предисловие.

Состав набора

Состав набора, метизы:

  • винт круг. М3*5 — 14 шт;
  • винт круг. М3*8 — 14 шт;
  • винт круг. М3*10 — 2 шт;
  • винт круг. М3*16 — 1 шт;
  • винт цил. М3*6 — 4 шт;
  • винт цил. М3*8 — 10 шт;
  • винт цил. М4*8 — 12 шт;
  • винт потай. М4*6 — 4 шт;
  • гайка М3 — 13 шт;
  • стойка М3*9+3 — 5 шт;
  • стойка М3*5+6 — 3 шт;
  • стойка М3*15 — 8 шт;
  • стойка М3*22 — 3 шт;
  • стойка М3*11 — 2 шт;
  • стойка М3*7 — 2 шт;
  • стойка М4*10 — 4 шт;
  • шайба 3мм большая — 11 шт;
  • шайба 3мм малая — 11 шт;
  • подшипник опорный 51106 — 1 шт;
  • подшипник с фланцем 683 — 11 шт

Состав набора, узлы:

  • сервомотор MG996R — 3 шт;
  • сервомотор MG90S — 1 шт;

Этап 1 — сборка основания

Прикручиваем четыре стойки М4*10 к алюминиевой детали основания винтами М4*6 с потайной головкой.

Затем берём опорный подшипник и разделяем его на три части: две крышки и корзину с шариками. Одну из крышек фиксируем на основании с помощью четырёх винтов М3*6 с гайками. Нам важно, чтобы крышка не шевелилась в стороны.

Прикручиваем к металлическому диску сервомотора четыре стойки М3*9+3. Надеваем диск на вал сервомотора и фиксируем винтом.

Монтируем сервомотор на стойки в основании винтами М3*6мм. Диск закрепленный на сервоприводе должен оказаться по центру опорного подшипника.

Теперь ставим основу манипулятора на пластину-опору. Стойки установленные на сервоприводе должны сойтись с отверстиями в пластине-опоре и зафиксированы винтами М3*6мм. Крышку опорного подшипника и диск с подшипниками также нужно будет совместить с закрепленной на основе манипулятора крышке.

Прикручиваем пластину на которую будет монтироваться электронная часть манипулятора.

Сборка плеча

Перед сборкой плеча немного отвлечемся чтобы была понятна дальнейшая логика действий.
Раз уж мы собираем что-то похожее на искусственную руку, мы будем пользоваться именованием элементов аналогичным для настоящей руки.

  • Ближняя к «туловищу» половина руки — плечо.
  • Шарнир который соединяет одну половину «руки» с другой — локоть

Деталь которую вы видите сейчас на фото называется «малая деталь плеча». Их в наборе две штуки. В одну такую деталь нужно вкрутить диск сервопривода. Вторую просто оставляем как есть.

Должно получиться так. Обратите внимание на отверстия в правой части детали. Они должны быть расположены таким же образом.

Эта деталь называется… «большая деталь плеча». Таких в наборе тоже две штуки. И здесь тоже нужно закрепить металлический диск на детали плеча. Правда, через вот такую вот круглую шайбу.

Вид «большой детали плеча» в сборе. Внимание на то какой стороной обращена деталь на фото.

С обратной стороны в эту деталь вставляем алюминиевую трубку.

Получилось как я и говорил ранее: две «малые» детали плеча и две «большие». Теперь все это нужно правильно собрать.

Насаживает на трубку одну «малую» деталь плеча. ту которая без диска.

За ней идет «большая» деталь плеча.

И снова «малая», но с диском.

В итоге у нас должен получиться такой бутерброд:

  • «Большое» плечо с диском для сервомотора
  • «Малое» плечо без диска
  • «Большое» плечо без диска
  • «Малое» плечо с диском

Теперь нужно установить сервопривод на основание. Обратите внимание половинки основания немного отличаются друг от друга — на одной есть «флажок» с парой технических отверстий.

Вставляем сервопривод в ту половину основания в которой нет флажка и закрепляем его винтами. М3*6мм

Теперь устанавливаем на сервопривод «малое» плечо с диском и фиксируем его соответствующим винтом.

Перед тем как зафиксировать винт убедитесь что установленное плечо если его вращать по часовой стрелке проворачивается до такой степени что задевает за стоящий снизу сервопривод и при этом довольно свободно вращается если его крутить против часовой стрелки.

Теперь установим остальные детали плеч и второй сервопривод.

Устанавливаем алюминиевую трубку с нанизанными на нее деталями плеч. Трубка нужно вставить в углубление в закрепленном «малом» плече. После установки убедитесь что отверстия в деталях «малых» плеч находятся друг напротив друга.

Теперь устанавливаем второй сервопривод. Вал сервопривода должен попасть в черный металлический закрепленный на «большом» плече сервопривода. Затем, фиксируем сервопривод винтами.

Плечи в сборе.

Берем латунные стойки 22мм и винты М3*10мм

Устанавливаем их между двумя деталями «больших» плеч и фиксируем винтами. Пока установим только одну, для удобства, такие «переборки» можно установить и в конце сборки.

Теперь обе детали «большого» плеча объединены между собой.

Сборка локтя

Думаю, эти две длинные детали мы для инструкции назовем просто «деталь локтя». Из них собирается вторая половина руки манипулятора.
Маленькая деталь в нижней части фото называется эффектором.

Далее нам потребуется делать множество подвижных соединений и их нужно выполнять определенным образом. Вставляем подшипники с фланцем. Фланцем — наружу.

Вставляем винт в подшипник со стороны фланца. Для соединений через две детали обычно хватает винта М3*10мм, а для соединения через три детали М3*16мм. С обратной стороны вставляем маленькую шайбу.

Затем, вставляем большую шайбу.

Устанавливаем деталь локтя и фиксируем гайкой.

Одна деталь локтя установлена

Теперь вторая.

Соединяем детали между собой стойкой 15мм.

Соединяем плечо и локоть.

Теперь берем уже собранную часть манипулятора и только что собранную часть локтя. А также треугольную деталь, набор подшипников с фланцем, гайки и шайбы. Также потребуются винты М3*10 и М3*16.

Берем винт М3*16

Нанизываем на него подшипник с фланцем (фланцем вниз)

Устанавливаем малую шайбу

Устанавливаем треугольную деталь на подшипник

И ставим большую шайбу.

На эту шайбу устанавливаем еще один подшипник с фланцем.

Вставляем эту сборку в левое плечо манипулятора.

И все также вставляем малую шайбу.

А на нее большую. И фиксируем гайкой.

Получается вот такая сборка. Теперь нужно соединить правое плечо с локтем.

Здесь все как раньше: на винт М3*10 нанизываем подшипник (фланцем вниз), затем малую шайбу.

Вставляем винт с подшипником и шайбой в правое плечо, нанизываем большую шайбу и вдавливаем винт дальше, в отверстие в локте. А затем фиксируем гайкой.

Теперь плечо и локоть соединены.

Придаем жесткость.

По сути, из еще не прикрепленных деталей у нас остались только эти штанги (на фото), да еще пара металлических пластин о которых в самом конце.

Берем самую длинную штангу и два набора винт М3*10мм -подшипник-шайбы-гайка.
Подшипники на фото уже в штанге.

С одной стороны штангу фиксируем на эффекторе.

Второй конец штанги нужно соединить с треугольной деталью.

Осталось только зафиксировать на гайку…

Теперь берем изогнутую штангу.

Один ее конец фиксируем на том самом флажке на основании манипулятора. Обратите внимание что винт устанавливается с внутренней стороны, а гайка фиксируется снаружи.

Другой конец фиксируем штанги соединяем через винт в последнее свободное отверстие треугольной детали.

Осталось присоединить последнюю штангу.

Один ее конец соединяется вот так. Единственное различие предыдущих соединений — это что вместо гайки здесь используется стойка 7мм. Слева устанавливается винт М3*10мм, справа — М3*6мм.

Соединяем второй конец штанги.

Соединяется все уже довольно привычным образом.
Остается только вставить парочку латунных стоек между деталями плеч и локтей для жесткости.

Эффектор

Малый сервопривод MG90s фиксируется двумя винтами М2*10 и гайками М2

На вал сервопривода надевается качалка и фиксируется винтом.

На качалку небольшими саморезами из комплекта устанавливается первая металлическая пластина.

На второй металлической пластине монтируются латунные стойки, а присоска фиксируется по центру пластины с помощью винта М5*10.

Затем, нижняя пластина установленными стойками и присоской прикручивается винтами М3*10 к верхней пластине.

Теперь только осталось присоединить резиновую трубку и провести все провода к основанию руки-манипулятора.
Трубку и провод от сервопривода эффектора рекомендуется зафиксировать стяжками вдоль руки-манипулятора.

Следующий этап

После сборки механической части, необходимо подключить микроконтроллер для управления сервомоторами и компрессор

Сборка электроники


Изменено:

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.